Conectar un sensor de fuerza/torque XJC a un cobot Fairino

Lo que necesitas

- 1 sensor de fuerza XJC

- 1 cobot Fairino

- 1 computadora con conexión ethernet a la caja de control o a la botonera, o bien 1 teach pendant

Cómo configurarlo

Paso 1)

Entra a la WebApp de Fairino escribiendo la IP del robot en el navegador, o hazlo desde el teach pendant.

Paso 2)

Ve a Initial -> Peripheral -> End-tool -> Adapted device.

De ahí, usa estos valores en las listas desplegables (como se ve en la figura):

Tipo de equipo | Force Sensor Equipment

Fabricante | XJC

Versión de software | 1.0

Punto de montaje | End point 1

Paso 3)

Ahora presiona Configure -> Active -> Set zero.

A veces sale un mensaje de error que dice “Coordinate system of FT not set to tool”.

Para corregirlo, presiona el ícono FT de la parte inferior de la WebApp y elige “tool” como sistema de coordenadas destino. Con eso deberías ver los valores de fuerza en el panel de monitoreo de fuerza/torque, a la derecha de la WebApp (como en la figura de arriba).

Para poner el sensor en cero puedes usar el botón “zero correction” de la pestaña “Adapted device”, o los comandos FT desde tu programa. El detalle de cómo controlar el sensor por código está en la página de documentación de Fairino.