Comandos servo del Fairino (SDK)

Al usar estos comandos servo desde el SDK vas a ver muchas variables, algunas de las cuales no entiendes o no te importan. En la mayoría de los casos puedes ignorarlas y pasar solo los argumentos necesarios. Un ejemplo mínimo de una llamada a ServoJ se ve así:

robot.ServoJ(joint_pos, epos, vel=20)

Donde joint_pos es simplemente la posición articular objetivo, escrita como arreglo. Mientras todos los valores articulares objetivo estén dentro de 1 mm de los valores actuales, el comando se ejecuta bien.

Estos son los requisitos para que los comandos servo funcionen con el SDK de Python:

ServoCart():

1) Posición de destino (representada por un arreglo de 6 valores con las coordenadas 3D).

2) Posición del eje extendido (epos).

3) Velocidad.

ServoJ():

1) Posición de destino.

2) Velocidad.

3) Aceleración.

Abajo están las preguntas más frecuentes sobre cómo hacerlos funcionar, con un par de ejemplos cortos.

P: ¿Por qué mis comandos ServoCart() o ServoJ() se ven bruscos?

R: Los movimientos bruscos casi siempre vienen de un tiempo o una frecuencia de comando mal elegidos.

Estos comandos no pueden emitirse fuera del rango de 60 Hz a 1000 Hz (de 1 a 16 ms entre cada comando). No hace falta especificar el tiempo de comando para que corran: basta con dejar una pausa de 1 a 16 ms después de cada llamada. Aquí hay un ejemplo de cada uno.

Ejemplo de ciclo con ServoJ:

epos = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
er, joint_pos = robot.GetActualJointPosDegree()
for i in range(70):
robot.ServoJ(joint_pos, epos, vel=20)
joint_pos[0] -= 0.5
time.sleep(0.008)

Ejemplo con ServoCart para palpar una superficie con un sensor de fuerza:

while(True):
force = robot.FT_GetForceTorqueRCS()[1]
fz = force[2]
if(abs(fz) > 1):
break
robot.ServoCart(1, [0,0, -0.1, 0, 0, 0], vel=20, acc=20)
time.sleep(0.008)

P: Al correr mis comandos servo aparece “joint command speed command error”. ¿Qué significa y cómo lo arreglo?

R:

El error de velocidad de comando articular ocurre cuando mandas un ServoCart o un ServoJ con valores objetivo demasiado grandes para un solo paso. Las llamadas a ServoJ admiten un cambio máximo de 1 grado por articulación por llamada: si mandas un ServoJ con más de un grado de diferencia en cualquier articulación, te devuelve ese error.